直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)(DDR)是一種直接驅(qū)動(dòng)負(fù)載且無(wú)需任何機(jī)械傳輸機(jī)制(例如變速箱或皮帶)的電機(jī)。這類電機(jī)也被稱為力矩電機(jī)。它們通過(guò)使用高能永磁,產(chǎn)生高力矩。與傳統(tǒng)的電機(jī)不同,該產(chǎn)品的大力矩使其可以直接與運(yùn)動(dòng)裝置連接,從而省去了諸如減速器,齒輪箱,皮帶等等連接機(jī)構(gòu),因此才會(huì)稱其為直驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

DD馬達(dá)(力矩電機(jī))的特點(diǎn)是具有軟的機(jī)械特性可以堵轉(zhuǎn)當(dāng)負(fù)載轉(zhuǎn)矩增大時(shí)能自動(dòng)降低轉(zhuǎn)速同時(shí)加大輸出轉(zhuǎn)矩當(dāng)負(fù)載轉(zhuǎn)矩為一定值時(shí)改變電機(jī)端電壓便可調(diào)速但轉(zhuǎn)速的調(diào)整率不好,因而在電機(jī)軸上加一測(cè)速裝置配上控制器利用測(cè)速裝置輸出的電壓和控制器給定的電壓相比來(lái)自動(dòng)調(diào)節(jié)電機(jī)的端電壓使電機(jī)穩(wěn)定,具有低轉(zhuǎn)速、大扭矩、過(guò)載能力強(qiáng)、響應(yīng)快、特性線性度好、力矩波動(dòng)小等特點(diǎn)。

DD馬達(dá)適用于各種產(chǎn)業(yè)裝置機(jī)械,特別是半導(dǎo)體制造 檢查裝置、液晶制造裝置,如應(yīng)用于高性能膠片、充電電池、LED檢測(cè)系統(tǒng)、手機(jī)面板貼膜機(jī)、半導(dǎo)體IC測(cè)試機(jī)、醫(yī)療行業(yè)血糖值試驗(yàn)機(jī)等。

下面我們介紹DDR 電機(jī)選型的幾個(gè)要素:

1. 峰值扭矩和持續(xù)扭矩

     DDR 電機(jī)扭矩必須要符合應(yīng)用需要,或者說(shuō)電機(jī)的峰值扭矩和持續(xù)扭矩要高于應(yīng)用需要的峰值扭矩和 RMS(均方根)扭矩,否則,電機(jī)將不能達(dá)到所需要的最大加速度,或者有時(shí)電機(jī)會(huì)過(guò)熱。

[DD馬達(dá)選型]DD馬達(dá)選型指南!

直線電機(jī),遵照牛頓第二定律:F = ma,F(xiàn) 是負(fù)載運(yùn)動(dòng)需要的力,單位為 N;m 是運(yùn)動(dòng)物體的質(zhì)量,單位為Kg;a 是加速度,單位為 m/s2 。同理,對(duì)旋轉(zhuǎn)電機(jī),T = Jα,T 是負(fù)載選擇需要的扭矩,單位是 Nm;J 是負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,單位 Kgm2 ;α是角加速度,單位為rad/ s2(360°=2πrad)。對(duì)于實(shí)際應(yīng)用,可以計(jì)算需要的峰值扭矩和 RMS 扭矩:

峰值扭矩取決于加速度/減速度,T = Jα

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電機(jī)的選擇要基于計(jì)算出的峰值扭矩和 RMS 扭矩。另外需要增加 20-30%的安全系數(shù),特別是假設(shè)摩擦力和反向作用力為零時(shí)。高相的 DDR 電機(jī)以高扭矩密度來(lái)設(shè)計(jì), 相比較傳統(tǒng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)設(shè)計(jì)理念, 可以提供更高的峰值扭矩和持續(xù)扭矩。

2. 電機(jī)慣量 – 越小越好

     根據(jù)轉(zhuǎn)矩方程式,T = Jα,如果轉(zhuǎn)動(dòng)慣量越小,就可以獲得更高的加速度。轉(zhuǎn)動(dòng)慣量包括兩部分:電機(jī)本身的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。


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在很多的案例中,電機(jī)本身的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量在總的慣量中占有很大比例。這意味著電機(jī)扭矩有大部分用于自身轉(zhuǎn)動(dòng),只有小部分扭矩用于負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)。這種情況會(huì)給設(shè)計(jì)工程師造成設(shè)計(jì)障礙。為獲取更高的性能,更大加速度和更短的運(yùn)行周期,就需要更大的扭矩,為了取得更大的扭矩,工程師就要選擇更大型號(hào)的電機(jī)。然而,電機(jī)越大,電機(jī)本身的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量就會(huì)越大,會(huì)導(dǎo)致需要更高的扭矩。有可能更大型號(hào)的電機(jī)也不能達(dá)到更高性能的目標(biāo)。

      因此,DDR 電機(jī)本身轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小是一個(gè)優(yōu)點(diǎn)。應(yīng)該注意,DD 電機(jī)使用外部轉(zhuǎn)子設(shè)計(jì),就會(huì)產(chǎn)生更大的轉(zhuǎn)動(dòng)慣性。高相的DD馬達(dá)采用最佳的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量設(shè)計(jì),扭矩密度及電機(jī)慣量的比率極佳。

3. 電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量是否一定要匹配負(fù)載慣量?

     當(dāng)使用傳統(tǒng)的伺服電機(jī)和機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)時(shí),有一個(gè)慣例,電機(jī)慣量和負(fù)載慣量的比率要匹配,比率要控制在1:5 以內(nèi),或者已提高到 1:10 以內(nèi)。對(duì)于高相DDR 電機(jī),不需要電機(jī)慣量和負(fù)載慣量匹配,或者說(shuō) 高相DDR 電機(jī)使用不受電機(jī)慣量和負(fù)載慣量比例的影響,可以是任意比值。

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在傳統(tǒng)的伺服電機(jī)應(yīng)用中,皮帶、滑輪、齒條和齒輪等等機(jī)械傳動(dòng)都存在背隙。因此,在小型快速運(yùn)動(dòng)中反轉(zhuǎn)運(yùn)行時(shí),可能會(huì)出現(xiàn)負(fù)載與電機(jī)瞬間解耦(脫離)的問(wèn)題,這會(huì)造成控制方面不夠穩(wěn)定。慣量匹配就是要解決這個(gè)問(wèn)題,在控制部分能穩(wěn)定的范圍內(nèi)運(yùn)行。在使用高相 DDR 電機(jī)時(shí),電機(jī)與負(fù)載直接連接,中間沒有任何傳動(dòng)機(jī)構(gòu),不存在背隙的問(wèn)題。因此,DDR 電機(jī)不需要慣量匹配。

4. 嵌齒效應(yīng) 或 穩(wěn)定扭矩

     DDR 電機(jī)定子的疊片式鐵芯的齒部會(huì)造成嵌齒效應(yīng)。如下圖所示,說(shuō)明了嵌齒扭矩是由定子齒部和磁鐵之間的吸引力產(chǎn)生的。

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可以用手去旋轉(zhuǎn)電機(jī)來(lái)感受嵌齒效應(yīng),會(huì)在特定的位置感覺到阻礙力,使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)不是特別的平滑。嵌齒扭矩的缺點(diǎn)在于它會(huì)促使運(yùn)動(dòng)中產(chǎn)生扭矩波動(dòng),從而造成速度波動(dòng)。運(yùn)動(dòng)控制器一定程度上可以彌補(bǔ)這種影響,但是在低速的勻速運(yùn)動(dòng)中,嵌齒效應(yīng)的影響是非常不利的。嵌齒效應(yīng)的另一個(gè)缺點(diǎn)是影響運(yùn)動(dòng)的整定性能,在目標(biāo)位置會(huì)有抖動(dòng)現(xiàn)象。高相的DD馬達(dá)設(shè)計(jì)時(shí)對(duì)槽/極進(jìn)行了優(yōu)化,并在定子疊片式鐵芯的齒部做了特別設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)最低的嵌齒扭矩。

5. 最大速度

     在快速的運(yùn)動(dòng)應(yīng)用中,可以達(dá)到很到的峰值速度。根據(jù)應(yīng)用情況,需要考慮合適的繞組類型,確保放大器的總線電壓可以充分的克服反電動(dòng)勢(shì)電壓。

簡(jiǎn)單的說(shuō),總線電壓要大于由反電動(dòng)勢(shì)產(chǎn)生的電壓和峰值電流乘于電機(jī)電阻總和:

V > ( Kv * Speed + Ip * R)

其中:

V 是總線電壓,單位為 VDc;

Kv 是電機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)常數(shù);

Ip 是峰值電流;

R 是電機(jī)的終端電阻。

6. 軸向和徑向跳動(dòng)

   DDR 電機(jī)的軸向和徑向跳動(dòng)由其使用的軸承精度、機(jī)械加工件和零部件的安裝精度決定。在高精度的應(yīng)用中需要考慮軸向和徑向跳動(dòng)。

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DDR 電機(jī)的軸向和徑向跳動(dòng)標(biāo)示在電機(jī)資料手冊(cè)上。對(duì)標(biāo)準(zhǔn)電機(jī),給予正常的軸向和徑向跳動(dòng)值,也提供更高規(guī)格的指標(biāo)可供用戶選擇。

7. 反饋

      DDR 電機(jī)通常使用光學(xué)增量編碼器反饋。但是,也有其它反饋類型可以選擇,如:旋變編碼器、絕對(duì)值編碼器和感應(yīng)式編碼器。光學(xué)編碼器相比較旋變編碼器可提供更好的精度和更高的分辨率。 高相 DDR 電機(jī)無(wú)論多大型號(hào), 通常使用光學(xué)編碼器光柵尺的光柵間距是 20 微米。通過(guò)插值,可以獲得非常高的分辨率,以達(dá)到應(yīng)用所需精度。比如:DME3H-030,光柵間距 20 微米,每轉(zhuǎn)有 12000 線,標(biāo)準(zhǔn)的插值倍率是 40 倍,每轉(zhuǎn)的分辨率為480000單位,或者說(shuō)以光柵為反饋的分辨率是 0.5 微米。采用 SINCOS(模擬量編碼器) ,4096 倍的插值之后,可以得到的分辨率為每轉(zhuǎn) 49152000 單位,或者說(shuō)以光柵為反饋的分辨率是 5 納米。